按照关节机器人的结构分类：　　1、五轴和六轴关节机器人　　享有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。　　应用领域有装货、停泊、喷漆、表面处置、测试、测量、弧焊、点焊、纸盒、组装、切屑机床、相同、特种组装操作者、切削、铸等。　　2、架上关节机器人　　架上关节机器人，并未加装架上二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位脚架装置。

　　应用领域有装货、停泊、纸盒、特种运送操作者、架上运输等。　　3、平面关节机器人　　平面关节机器人SCARA三个相互平行的旋转轴和一个线性轴。

　　应用领域有装货、停泊、焊、纸盒、相同、涂层、喷漆、粘合、PCB、特种运送操作者、组装等。　　此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分成很多种，比如：运送机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割成机器人等等。

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